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      在沒裝編碼器電池的情況下,怎么屏蔽關節報錯代碼730f?

      關節報錯代碼0x730F(電池電壓低)為多圈型號關節檢測編碼器電池狀態的錯誤代碼(通過對象索引603Fh上報),無法屏蔽。多圈型號的關節使用前必須安裝3.6V多圈電池,然后連接伺服上位機軟件(eTunner_V13.50)打開編碼器界面,點擊重置負載端編碼器按鈕來清除此錯誤。此外也可通過EtherCAT/CANopen總線給對象索引2242h寫1來清除此錯誤。如不安裝多圈電池會導致關節斷電重啟后編碼器多圈數據丟失并報錯0x730F(電池電壓低)。此報錯處理方式詳見eRob機器人關節模組用戶手冊_V3.14《10.4.使用多圈功能的關節位置和注意事項》和《11.4.電池相關報錯處理》。

      10.4.使用多圈功能的關節位置和注意事項

      配置多圈編碼器的關節模組則不需要在安裝前調整模組減速機輸出端位置來配合機械零位。但需注意多圈關節使用前需要安裝 3.6V 多圈供電電池,然后點擊上位機編碼器界面的重置負載端編碼器按鈕清除多圈電池錯誤(操作方法如圖 10-3 所示)。若多圈關節不接電池使用,在下一次斷電重啟后依然會報錯,且會丟失多圈計數(即位置反饋變為輸出端編碼器單圈位置)。

      負載端編碼器復位操作

      圖 10-3 負載端編碼器復位操作

      11.4.電池相關報錯處理

      0x603F上報的錯誤代碼 提示信息 直接原因 可能問題原因 排查處理
      0x730D 電池警告錯誤(*1) 負載編碼器多圈保持用電池電壓低于警告電壓 3.15V 1.電池正常消耗至低壓報警
      2.使用了錯誤的電池
      3.電池線路異常導致過快的損耗
      1.更換新電池并執行正確的復位操作(*2)
      2.更換正確的電池并執行正確的復位操作
      3.檢查線纜,更換新電池并執行正確的復位操作
      0x730F 電池電壓低 負載編碼器多圈保持用電池電壓低于工作電壓 3.05V 1.電池消耗至低壓報警后并繼續使用消耗至錯誤報警電壓
      2.使用了錯誤的電池
      3.電池線路接觸不良
      4.未連接電池
      1.更換新電池并執行正確的復位操作
      2.更換正確的電池并執行正確的復位操作
      3.檢查線纜,更換新電池并執行正確的復位操作
      4.安裝電池并執行正確的復位操作

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