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      如何使用TwinCAT連接關節模組?

      1. 如圖1,打開菜單欄 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。

      圖1

      2. 彈出 New Project 窗口(如圖2),選擇右側 Installed->Templates-> TwinCAT Projects, 以英文名命名工程名(Name),選擇工程存放路徑(Location),點擊“OK”按鈕,則新建了一個名為“TwinCAT Project1”的工程(如圖3)。

      圖2

      圖3

      3. 如圖 4,點擊菜單欄 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode),彈出 Microsoft Viusal Studio 窗口(如圖5),點擊“確定”按鈕。

      圖4

      圖5

      4. 如圖 6,選擇工程目錄下 I/O,右鍵點擊 Devices->Scan,彈出 Microsoft Viusal Studio 窗 口(如圖7),點擊“確定”按鈕。彈出“new I/O devices found”窗口(如圖8),顯示自動勾選的設備即為掃描到的從站設備(若未顯示自動勾選的設備表明未掃描到從站設備,需確認設備運行狀態和網線連接是否正常),點擊“OK”按鈕。后續彈出窗口均點擊“OK”或 “是”按鈕即可(如圖 9~圖11)。

      圖6
      圖7

      圖8
      圖9

      圖10
      圖11

      5. 到此如圖12,“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 路徑下出現 ZeroErr Driver logo圖標以及從站設備名 Drive1(Zerror Driver),表明主站成功掃描到并連接伺服驅動,否則需確認伺服對應 XML 文件及其放置路徑是否正確。

      圖12

      6. 如圖13,點擊設備名 Drive1(Zerror Driver),點擊“Online”,查看 EtherCAT 的狀態機狀態,如果 Current State 顯示“OP”,說明驅動器正常進入 OP 模式。

      圖13

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