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      eRob關節模組彎矩受力是如何計算的?

      最大負載靜力矩(Mmɑx)的計算方法如下:

      請確認 Mmɑx≤Mc (公式符號說明詳見表1-2)

      Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La (公式符號說明詳見表1-1)

      表1-1 公式符號說明

      Frmɑx 最大徑向負載 N(kfg) 參照下圖
      Famɑx 最大軸向負載 N(kfg) 參照下圖
      Lr、La __ m 參照下圖
      R 偏置量 m 參照下圖各系列的規格表
      外部負載作用圖

      外部負載作用圖

      表 1-2 各關節型號容許力矩值

      關節型號 偏置量 容許力矩負重Mc
      R
      m Nm Kgfm
      eRob70 0.0217 74 7.6
      eRob80 0.0239 124 12.6
      eRob90 0.0255 187 19.1
      eRob110 0.0296 258 26.3
      eRob142 0.0364 580 59.1
      eRob170 0.044 849 86.6

      例:已知選用 eRob70H 型關節,La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。

      查表 1-2 知:R=0.0217m,Mc=74Nm。

      帶入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La

      Mmax=50×(0.5+0.0217)+30×0.2

      Mmax=32.085Nm

      因為:Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm),所以符合使用彎矩要求。

      注:詳細內容可見手冊第十章32頁、第十九章46頁。


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