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      固件升級

      關于eRob關節模組的固件更新

      • 了解您的eRob關節模組固件更新中包含的更改和功能。

      找到您的eRob關節模組的固件版本 示例

      • 使用上位機軟件檢查您的eRob固件版本,在上位機軟件主界面右下角顯示。

      CANUpdateTool固件升級軟件

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      • 集成最新的固件版本(X4012911X)。
      • 支持eRob機器人關節模組CAN通訊的固件更新。

      固件版本

      固件版本號 發布時間 更新日志
      X4012911X
      2024/1/31

      脈沖方向功能

      • 新增:脈沖方向控制模式增加IO-定位完成信號的輸出。
      • 優化:輸入IO使能功能只與脈沖方向控制模式配合,其它控制模式IO使能無效。

      上電時序

      • 優化:將上電至伺服完全準備好的時間由8秒調整為5秒。

      剎車控制

      • 優化:優化上使能后剎車釋放的處理,縮短了剎車釋放的時間。

      對象字典

      • 新增:通過對象字典0x2383 修改“使用總線調節PID”參數。
      • 新增:通過對象字典0x2382-03h可以配置速度前饋增益。
      X3100909X
      2023/10/09

      剎車控制

      • 優化使能剎車釋放的處理邏輯。

      對象字典

      • 修改對象字典0x1009與0x100A的內容。

      CANopen通信

      • 修復CANopen版本TxPDO不回復問題。

      控制模式

      • 新增Homing回零模式的支持。

      故障保護

      • 優化:供電電壓跌落至19V時只上傳報錯代碼0xF008(母線電壓低于允許的最小供電電壓(19V))。

      Modbus通信

      • 新增讀取電機端單圈編碼器值與負載端單圈編碼器值的Modbus地址。
      X3071220X
      2023/07/18

      PT模式

      • 新增PT模式的扭矩斜坡規劃。

      輪廓位置模式(立即更新)

      • 優化輪廓位置模式的立即更新指令控制模式。

      脈沖方向功能

      • 修復脈沖方向控制設定的控制模式未生效的問題;
      • 優化脈沖方向控制功能,可通過輸入IO功能來配置上電默認開啟伺服使能,對IO極性取反生效。

      機械零點標定功能

      • 修復單圈與多圈模組應用了機械零點標定功能后,在特定位置斷電上電后存在位置跳變的問題。

      故障保護

      • 新增CANopen的掉線檢測功能,報錯代碼為0x8130;
      • 優化0xA000報警的處理邏輯。

      剎車控制

      • 優化上使能后剎車釋放的處理。
      X3032220X 2023/03/24

      機械零點標定

      • 修復多圈模組應用了機械零點標定功能后,出現的斷電上電后存在位置跳變的問題。

      CiA402狀態機

      • 修復當使用對象字典0x4602啟用剎車時,關使能后,狀態字的使能位未清零的問題。

      輪廓位置模式(立即更新)

      • 修復輪廓位置模式立即更新反向運動過程中未按照設定的減速度運行的問題。
      X3022016X 2023/02/22

      故障保護

      • 刪除多圈計數報錯。
      • 修復快速斷電上電后,電壓波動導致的多圈計數失效的問題。

      CAN通信固件升級功能

      • 修復EtherCAT版本模組通過CAN通信進行固件在線升級時,存在固件升級失敗的問題。
      X3020217X 2023/02/03

      控制模式切換功能

      • 修復主站控制器通過0x6060來頻繁在線切換eRob關節模組從站的運行模式存在模式切換失敗的問題。

      機械零點標定功能

      • 新增eRob多圈關節模組機械零點標定功能(適用于eRob關節模組型號 eRobxxxxxxxx-xM-18xx)。

      脈沖方向功能

      • 優化脈沖方向控制功能,可通過輸入IO功能來配置上電默認開啟伺服使能(適用于eRob關節模組型號 eRobxxxxxxxx-xx-18Ex)。

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